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干工业机器人调试,一天挣2000,难吗?

干工业机器人调试,一天挣2000,难吗?
  • 产品名称:干工业机器人调试,一天挣2000,难吗?
  • 产品简介:最近工业机器人市场上,调试工作比较火爆,单个项目动辄几十台机器人同时调试,开出的日薪达到1500-2000元。拥有
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产品介绍:

1.点击左上角”ABB”图标

2.点击“Control Panel”

3.点击“language”

4.选择“Chinese”,点击“OK”

5.选择“Yes“后等待机器人重启,语言设置就完成了

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示教器主界面

三、备份与恢复

定期对机器人进行备份,是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到U盘上。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错,可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前,一定要做好备份。需要注意的是,备份恢复数据是 具有唯一性的,不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

四、校准

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器发生故障,修复后

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

4.断电后,机器人关节轴发生了移动

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

五、系统I/O配置及接线

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图,其中704位24V+,703位24V-,输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为了实现电气隔离,需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平,需要通过继电器来实现。

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输出部分原理图如下,同样是五个输出,抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

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通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口,它的每一个接口对应一个输入或者输出。

图所示为 DSQC652通讯板,上下各有两排端子,包含16个数字输入和16个数字输出,每一个接口对应一个地址,例如X1.1对应数字输出0号地址(do0),X1.2 对用数字输出1号地址(do1),X3.1对应数字输入0号地址(di0),X3.2对应数字输入的1号地址(di1),依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线(COM),10接704号线(+24V)。

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首先我们需要在机器人控制系统中,为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称, 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart,夹爪结束位di1JiaZhuaEnd,程序不能识别汉字,所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

1.配置I/O单元

1)点击控制面板

2)点击配置

3)点击“主题”,确认选择I/O

4)选择Unit

5)选择“显示全部”

6)选择“添加”

7)设定数值

8)点击下滚箭头

9)根据条线设定DN的地址

2.设定数字输入 di1

1)在配置里选择“Signal”

2)选择“显示全部”

3)选择“添加”

只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。

等所有的信号全部配置完成以后,就将对应的信号线接入通讯板上。

此外,机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

1.在触摸屏主页面点击“ABB”

2.点击“控制面板”

3.点击“配置”

4.点击“Bus”

6.返回第三步的I/O页面后,点击“Unit Type”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,点击进入

8.填写完产品ID号,向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”,将他们都改为64,点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”,点“否”,需等待配置完成后再重启

9.返回第三步的I/O页面后,点击“Unit”,新建“profibus1”单元,修改参数

10.返回第三步的I/O页面后,点击“Signal”,进入配置各个I/O信号的界面,参数设计基本和前面的di1类似,只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”

六、检查信号

1.点击“ABB”图标进入系统菜单

2.点击“输入输出”,对I/O信号进行监控。0表示没信号,1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸,点击其中的一个

4.再点击0或1即可更改夹具状态,强制进行夹具松开、闭合的操作,查看电磁阀接线是否错误

七、导入程序

2.在模块界面,选择“加载模块”,从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块,模块通常存放在PROGMOD文件夹下,可以用记事本打开

八、工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

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